本发明公开了一种自适应调整的列车辅助定位方法及系统，其定位系统包括原始车载定位系统和辅助定位系统，所述原始车载定位系统包括测速传感器和信标读取设备，车载信号系统安全计算机根据从测速传感器和信标读取设备获取的信息进行列车位置计算，所述辅助定位系统包括惯性测量模块、误差校准模块，所述惯性测量模块采用惯性计算算法进行列车位置计算，所述误差校准模块将惯性测量模块的列车定位结果与原始列车定位系统的定位结果进行比较，并根据比较结果对惯性计算算法进行自适应优化调整。本发明定位精度较高、可靠性较好，极大地提高了无人驾驶列车的定位可靠性。