本发明公开了一种半履带式植物表型检测移动装置，包括车体、设置在车体两侧的履带式行走机构、轮式行走机构以及用于促使履带式行走机构和轮式行走机构摆动的双摇臂机构，其中，所述履带式行走机构设置在车体前端，所述轮式行走机构设置在车体后端；所述双摇臂机构用于驱动位于车体同侧的履带式行走机构和轮式行走机构同步做顺时针和逆时针摆动、以及用于驱动履带式行走机构单独转动；本发明的半履带式植物表型检测移动装置结合了轮式机构和履带机构的优点，使得本发明的半履带式植物表型检测移动装置具有结构简单、制作成本低、稳定性好的优点，从而适合在田间和果园间行驶。