本发明提供了基于定位检测的鹤管自动装车控制系统，包括用于输送液态物料的鹤管、用于装载的槽车和装车位，所述罐车上开设有罐口，还包括罐口定位模块、鹤管定位模块和PLC装车系统，以排列形式安装激光测距器的托架在导轨上移动，实现罐车罐口的空间坐标检测；在鹤管转动部件上安装电子罗盘，基于偏移角度计算出鹤管垂管的空间坐标；本发明控制方法，自动化的鹤管装车过程，人工劳动强度降低，工作效率高；全程远程操作，使人员远离现场有害环境，保证人员健康，同时一人多机，节约人力提高效率，实现了远程、安全、自动、高效率的鹤管自动装车效果，具有很高的应用价值。