本发明涉及一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包、收集机器人及其使用方法，其中一种鲜食葡萄无损采摘分级、打包及收集机器人包括自行走装置，以及安装于自行走装置上的采摘装置、图像采集装置、充气打包装置、残次品收集箱和若干分级收集箱；采摘装置包括机械臂、位于机械臂末端的采摘机构，以及驱动采摘机构沿竖向轴线旋转的第一电机，采摘机构包括剪切装置和位于剪切装置下方的夹持机构。本发明可同时采收两侧篱架的葡萄，集采摘、分级、打包和收集功能于一体，可以一次性完成葡萄采摘分级、打包和收集，缩短了从采摘到收集装箱的时间，提高了葡萄的收获效率，最大限度的减少人工参与和葡萄损伤，处理后的葡萄可以直接供应市场。