本发明提出了一种多层舵3D打印件内腔残粉检测与清理方法，首选将打印的具有多层结构的舵零件，通过舵零件的基板将舵零件固定在检测仓内的固定板上；向检测仓内通入惰性气体，然后打开鼓风机和吸尘器，通过鼓风机向检测仓内通入惰性气体以清理舵零件表面残粉，并通过吸尘器将清除的残粉吸收回收；使用位于检测仓顶部的X射线仪器检测位于外部的舵内腔的残粉，使用吹风喷嘴端部的摄像头检测位于中间的舵内腔的残粉，获得残粉位置和数量；通过转轴旋转固定板以调整舵预留的清粉孔的角度，便于鼓风机对内腔参与粉末的清理，或通过调整角度并结合吹风喷嘴将内腔的残粉清除。本发明能够解决舵零件残余粉末难以检测和清理的问题。