本申请公开了一种点面优化方法、终端设备以及计算机存储介质，该点面优化方法包括：分别获取待优化平面关联的多个观测点在第一关键帧的第一坐标，以及所述观测点在第二关键帧的第二坐标；基于所述第一坐标、所述第二坐标以及预设的投影方程，得到所述观测点与所述待优化平面的相对位置关系；基于所述多个观测点与所述待优化平面的相对位置关系，对所述待优化平面进行优化。本申请的点面优化方法通过多个观测点与所述待优化平面的相对位置关系，优化平面拟合过程中的数据计算耗时以及数据计算量。