本发明公开了一种非接触式主缆检查装置，属于主缆检查技术领域，解决现有主缆检查装置抗风稳定性差、容易脱离扶手绳及适用主缆变化有局限性的问题。该检查装置包括检测系统和用于带动检测系统沿主缆延伸方向移动的行走机构，所述的行走机构包括至少三对行走单元和用于带动所有的行走单元同步行走的联动机构，且每对所述的行走单元均连接有用于控制该对行走单元同步伸缩垮杆的双向同步驱动机构。本发明的检查装置实现在检查过程中，不损伤主缆外防护层，对原结构受力影响较小。本发明还公开了一种非接触式主缆检查方法。本发明的检查方法可实现自适应空间主缆纵向倾角和横向倾角变化，可跨越检修道立杆障碍。