申请书公开一种用于自主导航机器的侦测阻碍物侦测方法与系统，所述方法执行于一系统，系统具有光发射器、光传感器、图像处理器与一中央处理器，设置在装置上的光发射器与光传感器相距一个距离，当光发射器发射一指示光线，并投射于自主导航机器的行进路径上，光传感器感测到指示光线，于是产生包括此指示光线的影像。经分析此影像后，可以得到指示光线的至少一个特征，这个特征可用以得到自主导航机器与阻碍物之间的一空间关系，所述空间关系将让系统可以判断自主导航机器是否会碰撞一面墙或是掉落到悬崖下。