本发明公开了一种基于大数据深度学习的机械臂智能控制系统，包括图像采集模块、点云建立模块、坐标系生成模块、图像识别模块、网络连接模块、数据库模块、神经网络控制模块、抓取姿势确定模块、机械臂驱动模块、自适应学习模块和转换模块。本发明通过图像采集模块配合点云建立模块将画面信息和点云信息传递至图像识别模块内，通过图像识别模块进行画面识别，并最终将结果向神经网络控制模块输出，通过神经网络控制模块采用BO神经网络模块配合抓取姿势确定模块和机械臂驱动模块驱动机械臂实现物体抓取操作，并通过自适应学习模块提供可行标准和指标，使得机械臂可以自行学习，从而实现了可自主深度学习的目的，同时增强了机械臂的灵活性。