本发明公开了一种用于复杂水域环境测绘防搁浅无人船及其使用方法，属于无人船技术领域。一种用于复杂水域环境测绘防搁浅无人船，包括船体，船体两侧外壁均连接有侧板，两个侧板之间转动连接有转动杆，转动杆外壁套接有转动管，船体上设置有用于驱动转动杆和转动管旋转的驱动机构，转动杆和转动管上均套接有收卷辊，收卷辊上缠绕有拉绳，拉绳远离收卷辊的一端连接有用于定位的抓地爪，船体上设置有用于驱动抓地爪工作的抓地机构；本发明使得无人船防搁浅能力强，可以使无人船快速脱离搁浅状态，适用于复杂水域的环境测绘工作。