本文公开一种触觉传感器、机器人、实现触觉信息获取的方法及装置，触觉传感器包括：安装于传感器基座1内部的光学组件2和图像采集设备3，设置于传感器基座1上的软基部件4；光学组件2用于形成预设光路；软件部件4用于接收外部的受力；图像采集设备3基于预设光路，捕获软件部件4受力时连续式标志图案层4‑1显示的用于反馈触觉信息的图像；其中，连续式标志图案层4‑1包含预设数量的标志图案4‑1‑1，标志图案4‑1‑1二维连续，且连续式标志图案层4‑1中包括：用于确定标志图案4‑1‑1分布的特征信息和用于确定自身轮廓的区分信息。本发明实施例以二维连续的标志图案作为连续式标志图案层，为提升触觉传感器的精度和分辨率提供结构基础，提升了传感器的工作性能。