本申请实施例提供了一种减速装置，用于将设置有谐波减速机的减速装置在高速状态下的磨损减小且控制精度提高。本申请实施例包括：谐波减速机、柔性结构组件和扭矩传感器；谐波减速机的动力输入端连接动力装置的动力输出端，谐波减速机的动力输出端连接柔性结构组件的动力输入端，柔性结构组件的动力输出端连接扭矩传感器的动力输入端，扭矩传感器的动力输出端连接执行装置的动力输入端；扭矩传感器检测减速装置与执行装置间的扭矩数据并发送到控制装置，使得控制装置根据扭矩数据控制动力装置。本申请实施例在谐波减速机引入柔性结构和扭矩传感结构，使高速比的谐波减速机具有更好的抗冲击性能、动态性能，能适应高动态、高负载工况。