本发明公开了一种果园自动驾驶拖拉机，是一种可以自由行驶在果棚和果树之间的小型拖拉机，拖拉机整体系统，包括信息采集系统、信息融合系统、路径规划决策系统、执行控制系统、通讯系统、远程操作系统以及电源控制系统，从而实现拖拉机昼夜不同环境下的工作，本发明在不借用昂贵的多线程激光雷达的基础上采用单线程激光雷达和ZED双目摄像机组合3D建图，具有成本低，可普及性强的特点；并且可在远程终端对其进行监测，自动驾驶与遥操作模式之间可随时切换，保证拖拉机在整个作业的安全性。