本发明提供了一种用于幕墙清洗的机械臂，属于幕墙清洗技术领域，包括活动机构、导向爬升机构、控制机构以及行走机构，活动机构与清洗主车连接，活动机构能相对于清洗主机产生运动；导向爬升机构与活动机构连接；导向爬升机构用于在活动机构的作用下相对于幕墙产生运动；控制机构与导向爬升机构电连接；行走机构与导向爬升机构活动连接；行走机构与控制机构电连接；行走机构用于与清洗执行机构连接。本发明提供的一种用于幕墙清洗的机械臂，该机械臂能始终保持清洗执行机构与幕墙玻璃的端面接触。能执行跨越窗框、分层清洗幕墙、自主受控行走等功能。该机械臂还具有适用范围广的特点。本发明还提供一种用于幕墙清洗的设备。