本发明公开了一种考虑收敛时间同步约束的抗干扰控制方法，包括以下步骤：针对多输入多输出仿射系统的未精确建模信息，设计干扰观测器在线观测不确定项，为控制器的设计奠定基础；在设计的干扰观测器的基础上，利用单位方向向量的数学原理，设计收敛时间同步的鲁棒控制器，用以实现各状态量随时间同步收敛；设计控制器参数，使得系统各个状态同步到达稳定的时间为预设值。本发明的控制方法具有鲁棒性强，控制精度高，能耗低等特性，适合应用于存在系统不确定项且各状态同步稳定的控制任务中。