全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法
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摘要
本发明提供一种全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法，包括以下步骤：设计观测器，具体为：建立机械臂系统动力学方程；建立机械臂系统初始状态方程；设计有限时间扰动观测器；建立机械臂系统状态方程；基于反步法设计机械臂控制器。利用本发明提供的方法设计的控制器能够使得机械臂系统快速有限时间稳定，机械臂系统的输出能够很好地跟随给定信号的变化，该控制器很好的解决了机械臂系统在满足约束条件下的快速有限时间跟踪控制问题。
基本信息
专利标题 ：
全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113050417A
申请号 ：
CN202110218029.7
公开（公告）日 ：
2021-06-29
申请日 ：
2021-02-26
授权号 ：
CN113050417B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
陈响郑世祺陈扬孜
申请人 ：
中国地质大学（武汉）
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202110218029.7
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-07-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20210226
申请日 : 20210226
2021-06-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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