一种分布式前置时间状态观测器的设计方法

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摘要

本发明公开了一种分布式前置时间状态观测器设计方法，属于多智能体协同控制技术领域。具体步骤：动力学建模、通讯拓扑、构建前置时间时变函数、构建多领导者的凸包、前置时间分布式状态观测器设计；本发明所提出的分布式前置时间观测器，可以直接对领导者的位置、速度以及多个跟随者的状态误差进行观测，通过对观测器的收敛时间进行预先设定，保证观测效果的准确性、灵活性与安全性。分布式前置时间观测器的设计要点：搭建多领导者‑多跟随者的状态模型；根据领导者间的权重构建凸包；设计特定的分段时变函数，利用该函数设计分布式前置时间观测器。分布式前置时间观测器可以在任意设定的时间内观测到由多领导者所形成的凸包信息。

基本信息

专利标题：

一种分布式前置时间状态观测器的设计方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112198796A

申请号：

CN202011101545.3

公开（公告）日：

2021-01-08

申请日：

2020-10-15

授权号：

CN112198796B

授权日：

2022-06-03

发明人：

林琼蒋国平周映江

申请人：

南京邮电大学

申请人地址：

江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号

代理机构：

南京苏高专利商标事务所(普通合伙)

代理人：

曹坤

优先权：

CN202011101545.3

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04