本发明公开一种基于扩展状态观测器的无模型自适应控制技术，属于智能控制领域。本发明在数据驱动的框架下，针对离散时间非线性非仿射系统中存在的非线性不确定性和未建模动态问题，所提出的控制方案如下：提出一种新的偏格式动态线性化方法，建立离散时间非线性非仿射系统的等价偏格式线性数据模型；设计自适应参数更新律对偏格式线性数据的未知梯度参数进行估计；设计扩展状态观测器对偏格式线性数据模型中未建模非线性不确定性进行估计；设计基于扩展状态观测器的无模型自适应控制器，利用系统的在线或者离线的输入输出数据对系统进行控制器设计。本发明公开的基于扩展状态观测器的无模型自适应控制技术基于新的偏格式动态线性化方法可以充分利用系统产生的输入输出数据进行控制器设计，能够有效实现对系统非线性不确定性和未建模动态的估计，实现对非线性系统的有效控制。