本发明公开了一种针对非线性非仿射连续时间系统提出的采样无模型自适应控制技术。本发明主要针对传统无模型自适应控制方法与连续时间系统的不适配问题，所提出的控制方案如下：建立一类非线性非仿射连续时间系统的动力学模型；将非线性非仿射连续时间系统转化为基于采样数据的偏格式线性数据模型；根据偏格式线性数据模型，设计伪梯度向量的估计律；根据偏格式线性数据模型，设计控制律。本发明公开的一种基于非线性非仿射连续时间系统的采样无模型自适应控制技术，将无模型自适应控制方法应用到连续时间系统中，提高了无模型自适应控制方法在广泛实际过程中的适用性，使用了数据驱动的方法，除了必要的采样周期和输出增益信息外，不依赖具体的模型信息。