本发明公开了一种基于扩张状态观测器的鲁棒自适应输出反馈控制方法，针对机电伺服系统存在死区和扰动非线性问题，建立光滑且连续的死区逆模型以补偿死区非线性，同时给出了用于处理死区逆模型和系统模型中的参数不确定性的参数自适应率，能够进行系统状态估计的扩张状态观测器被设计用于补偿死区逆模型误差以及外部扰动。针对传统的鲁棒自适应控制器设计和实际应用中需要用到的速度信号，设计了输出反馈控制器估计系统速度；李雅普诺夫定理用于证明所提出的控制算法的稳定性，通过理论证明和仿真分析，验证了所提出的控制方案的高精度控制性能。