针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法

授权

摘要

本发明提供了一种针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法，包括：根据当前电机升力向量F、当前姿态角速度Ω以及故障估计值和按照预先设计的滑模自适应观测器对故障进行观测，确定并更新姿态角速度估计值根据姿态角速度估计值和当前姿态角速度Ω，计算并更新姿态角速度估计误差e_Ω；根据当前姿态四元数q和目标姿态四元数q_d，确定姿态误差四元数e_q；按照预先设计的容错控制器，计算电机升力向量F，以按照电机升力向量控制调整无人机姿态；根据当前电机升力向量F、姿态角速度估计误差e_Ω和姿态误差四元数e_q，按照故障估计值

基本信息

专利标题：

针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110888324A

申请号：

CN201911224613.2

公开（公告）日：

2020-03-17

申请日：

2019-12-04

授权号：

CN110888324B

授权日：

2022-04-29

发明人：

郝伟

申请人：

滨州学院

申请人地址：

山东省滨州市滨城区黄河五路391号滨州学院

代理机构：

济南泉城专利商标事务所

代理人：

张贵宾

优先权：

CN201911224613.2

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04

IPC结构图谱

G部——物理

G05

控制；调节

G05B

一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置

G05B13/00

自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统

G05B13/02

电的

G05B13/04

包括使用模型或模拟器的

法律状态

2022-04-29 ：

授权

2020-04-10 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20191204

2020-03-17 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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