本发明公开了一种基于鲁棒扰动观测器的高频疲劳机迭代学习控制方法，包括：通过正弦扫频法进行系统辨识获得高频疲劳机的数学模型，基于高频疲劳机的数学模型设计鲁棒扰动观测器；基于迭代控制器的控制输入与输出，通过鲁棒扰动观测器对系统扰动进行估计，实现与实际系统扰动的对消；最终提高高频疲劳机的抗扰动能力以及跟踪性能。本发明不仅充分利用迭代学习控制实现了高跟踪精度，并利用鲁棒扰动观测器提高系统控制性能。