一种基于鲁棒观测器的驾驶员介入识别方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于鲁棒观测器的驾驶员介入识别方法，包括以下步骤：S1.建立线控转向系统的系统动态方程，并对线控转向系统进行参数辨识；S2.建立鲁棒观测器来对驾驶员的输入扭矩进行观测；S3.通过该观测器估算驾驶员作用在方向盘上的力矩大小，当检测到该力矩大小超过预先设定的阈值并且持续一定时间时，则判断为驾驶员已经介入操作，车辆控制系统将控制权转交给驾驶员。本发明设计的观测器对不同的工况下对参数不确定性和系统噪声均具有鲁棒性，有利于在不同的工况下，对驾驶员干预进行识别。
基本信息
专利标题 ：
一种基于鲁棒观测器的驾驶员介入识别方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112231914A
申请号 ：
CN202011113066.3
公开（公告）日 ：
2021-01-15
申请日 ：
2020-10-16
授权号 ：
CN112231914B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
黄超张国旺李亮
申请人 ：
清华大学
申请人地址 ：
北京市海淀区双清路30号
代理机构 ：
成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李鹏
优先权 ：
CN202011113066.3
主分类号 ：
G06F30/20
IPC分类号 ：
G06F30/20 G06F17/11 G06F17/16 G01D21/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/20
设计优化、验证或模拟
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-02-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/20
申请日 : 20201016
申请日 : 20201016
2021-01-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
