本发明涉及一种用于无人驾驶汽车的紧急制动和辅助换挡装置和方法，装置包括电源、电磁继电器、急停开关、可编程逻辑控制器、步进电机、第一接近开关、第二接近开关和无人车控制器，电源分别并联在可编程逻辑控制器和步进电机的正负端，电磁继电器一端连接电源、另一端连接急停开关后接入可编程逻辑控制器，无人车控制器的两端分别连接电磁继电器和可编程逻辑控制器，步进电机通过连接件连接制动踏板，第一接近开关正对制动踏板的制动起始位，第二接近开关正对制动踏板的制动终止位，步进电机、第一接近开关和第二接近开关均通信连接可编程逻辑控制器。与现有技术相比，本发明不受汽车底层线控协议和无人驾驶控制系统的影响，具有较强的可移植性。