本发明涉及一种基于片上系统的主动安全软件实现方法及系统，该方法包括的步骤为：毫米波雷达解析模块接收毫米波硬件发来的目标数据，利用RCS区分目标与杂波，进行目标筛分与归类，利用多帧信息建立航迹信息，按信号列表发送生成的目标信息；摄像头解析模块获取摄像头输出的目标数据及对应信息，按预定义信号列表进行接收，并进行信号同类填充；通过数据预处理模块的先验知识对目标级感知数据进行剔除与滤波，获得稳定目标数据；感知融合模块将稳定目标数据关联、融合；融合结果通过中间信号接口模块分发给主动安全功能模块。本发明提供在结构化道路及特定场景下，车辆主动安全的软件架构设计与实现，满足无人驾驶中主动安全功能需求。