一次侧堵板装拆机器人辅助定位装置及方法，涉及核电站自动化检修技术领域。一次侧堵板装拆机器人，包括底座、盘式电机、激光测距传感器和竖向转动机构；盘式电机安装在底座上，并可做水平面上的转动；激光测距传感器通过竖向转动机构安装在盘式电机的上端，其在竖向转动机构的驱动下做竖直平面内的转动。一次侧堵板装拆机器人定位方法，应用于一次侧堵板装拆机器人辅助定位装置，其用于标定一次侧堵板装拆机器人执行堵板作业时的工作位置。本发明能够便捷、快速、准确的标定一次侧堵板装拆机器人执行堵板作业时的工作位置，一次侧堵板装拆机器人在工作位置执行堵板作业可获得相对更大的活动范围和操作空间。