本申请公开了一种基于多无人机协同的物流配送方法及设备，用以解决现有的无人机路径规划方法考虑因素有限，规划的路径并不适用于空中物流领域的问题。方法包括：确定各无人机的调度区域，及各调度区域覆盖范围内的各配送中心；将各无人机和各配送中心分别作为节点，将各无人机与各配送中心之间的连线作为边，构建针对各调度区域的动态物流网络；基于动态物流网络，确定待配送物品的配送距离；根据无人机的当前状态和配送距离，确定用于配送待配送物品的目标无人机信息；基于预先配置的电子地图，确定从目标无人机的当前位置坐标至配送点的位置坐标所覆盖范围内的空间障碍物信息，确定目标无人机的多条配送路径；确定目标无人机的最佳配送路径。