本发明涉及变速器控制技术领域，尤其涉及一种中间轴制动器制动控制自学习方法、存储介质及车辆。该方法包括：当发动机转速不低于设定转速n₀时，保持发动机转速不变使离合器完全分离，发动机降速至发动机怠速；当中间轴停止转动时，使离合器完全结合，提高发动机转速至不低于n₀时，保持发动机转速不变再使离合器完全分离，发动机降速至发动机怠速，打开制动器电磁阀进行中间轴制动；根据当前变速器油温确定参数V₁；当前中间轴制动降速速率v₁₁不低于V₁时对应的中间轴电磁阀打开时间作为中间轴制动响应时间T₀。该方法能够获得T₀，为中间轴制动器控制提供关键性能参数，提高中间轴制动控制的稳定性，保证换挡性能的稳定性。