本申请公开了一种多模态目标跟踪方法及相关装置，包括：获取目标对象的当前帧，当前帧包括可见光图像和红外光图像；根据可见光图像和第一位置滤波器得到第一目标响应图；根据红外光图像和第二位置滤波器得到第二目标响应图；当第一目标响应图和第二目标响应图中的任一个响应图的最大能量值大于预设阈值时，根据第一目标响应图和第二目标响应图得到可见光置信度和红外光置信度；根据第一目标响应图、所述第二目标响应图、可见光置信度和红外光置信度确定目标对象在当前帧中的位置。本申请还公开了一种跟踪装置。采用本申请的方法进行目标跟踪，可以降低计算量，便于将该目标算法应用于嵌入式设备，同时满足了实时跟踪目标的需求。