一种汽车及其环境感知装置，该环境感知装置，其包括：主机，包括壳体以及设置在所述壳体上的传感器组件；以及升降机构，连接于所述主机，还用于连接汽车的车身；其中，所述升降机构用于驱动所述主机伸出和缩回车身。在需要使用到传感器组件时，只需要通过升降机构驱动主机伸出车身，使得传感器组件移动到车身外，传感器组件凸出于车身外，传感器组件的探测范围较大。在不需要使用到传感器组件时，只需要通过升降机构驱动主机缩回车身，使得传感器组件移动到车身内，传感器组件不会凸出于车身外，此时风阻和风噪会减小，传感器组件也不容易遭受破坏。