本发明公开了一种应急车辆动态路权控制引导方法、系统和存储介质，包括步骤：当应急车辆行驶在专用道，定义所述应急车辆前端第一距离的路段为无侵入区间，所述无侵入区间前端第二距离的路段为缓冲区间；当所述缓冲区间触及前方社会车辆的尾部，在所述专用道的相邻车道的动态监测区间内搜索可汇入所述社会车辆的目标间隙；若存在所述目标间隙，向所述社会车辆发送引导变道信号以使所述社会车辆变道；当监测到所述社会车辆变道完成，所述应急车辆通过当前路段。本发明能够解决现有技术中应急车辆在路段上运行效率不高、难以以期望速度行驶、运行受阻等问题。