本申请实施例涉及集群机器人技术领域，尤其涉及一种集群机器人与虚拟环境的互动方法及其系统。该互动方法包括：输出控制指令，以使虚拟环境平台呈现以颜色信息表示的目标虚拟环境；在来自图像采集设备的彩色图像中，确定至少一个环境感知机器人呈现的颜色组合；通过预设的规则，确定与所述颜色组合对应的环境互动方式；根据所述环境感知机器人的位置信息以及环境互动方式，更新所述虚拟环境；输出与所述更新后的虚拟环境对应的控制指令，以使所述虚拟环境平台呈现更新后的虚拟环境。其能够间接的实现集群机器人对虚拟环境的改造，极大的扩展了集群机器人科学研究和应用研究的能力。