本发明涉及虚拟环境下的自动驾驶车辆模拟方法，作为移动体模拟方法，其包括：模拟预处理步骤，第一服务器在规定时间内生成环境信息，上述环境信息包括模拟对象道路信息、周边车辆信息、周边行人信息、周边障碍物信息、周边交通信号灯信息、周边标志牌信息、事件信息中的至少一个；以及模拟步骤，第二服务器在上述规定时间内利用上述环境信息计算基于模拟对象车辆的行驶产生的上述模拟对象车辆的传感部输出数据，可在防止因服务器的资源限制导致的过载的同时，提高算法验证的质量。