本发明实施例提供一种延时检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中延时检测方法包括：在接收到手柄机构执行第一动作的第一通知信息时，确定第一动作对应的第一时间戳；在接收到器械执行与第一动作匹配的第二动作的第二通知信息时，确定第二动作对应的第二时间戳；在第一时间戳和第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。本发明实施例根据手柄机构执行第一动作的第一时间戳和器械执行第二动作的第二时间戳，确定分体式手术装置的手柄机构和器械之间是否存在操作延时，可以实现基于时间参数对具有精确同步要求的分体式手术装置的延时检测。