本发明公开一种可变倾角和高度的翼梢结构，包括左侧翼肋、驱动机构、变形机构、柔性蒙皮、右侧翼肋和支撑结构；左侧翼肋以0°‑90°夹角安装于主机翼，左侧翼肋与驱动机构连接，驱动机构与变形机构连接，变形机构与右侧翼肋连接；驱动机构用于带动变形机构变形，改变右侧翼肋相对于左侧翼肋的空间位置；左侧翼肋和右侧翼肋两侧之间通过支撑结构连接；支撑结构上覆盖安装有柔性蒙皮形成有封闭的气动外形。本发明中变形机构采用平面连杆机构，实现了翼梢结构连续伸长、缩短和弯曲，有效提高飞机的气动性能和机动性能，提高翼梢的升力系数，较少诱导阻力，适应不同飞行环境对气动外形的要求。