本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种附属关系的生成方法、装置、设备及存储介质，用于提高附属关系识别的稳定性。所述附属关系的生成方法包括：根据当前帧观测到的目标信息，确定目标信息中的目标行人信息与目标附属物信息之间的第一附属关系集合；获取历史附属关系集合，并根据历史附属关系集合对第一附属关系集合进行漏检识别和附属关系校正，得到第二附属关系集合；根据历史目标轨迹，对第二附属关系集合进行一致性验证，并根据验证结果生成第三附属关系集合。