本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法、路口的地图生成方法及相关系统、存储介质。该方法包括：根据路口、所述路口的驶入道路、所述路口的驶出道路中的障碍物以及车道线生成M条车道拓扑曲线，所述车道拓扑曲线为以所述驶入道路的驶入车道的末端和所述驶出道路的驶出车道的起始点为端点的曲线；对所述M条车道拓扑曲线进行合理性检测处理，以得到K’条车道拓扑曲线，其中，K’不大于M；当所述车辆位于所述驶入道路中时，从所述K’条车道拓扑曲线中确定目标路径。本方案生成的完备合理的车道拓扑曲线更加符合人类驾驶习惯，可以实现在自动驾驶时为车辆提供相应的导航引导信息，有效提升车辆通过该路口的轨迹类人性和通行效率。