本公开提供了一种点云处理方法、装置及车辆，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉、3D视觉和深度学习技术，包括：获取三维点云、以及与三维点云对应的二维图像，对二维图像进行语义分割处理，得到二维图像中像素点的类别标签，其中，类别标签用于表征像素点对应的障碍物类别，根据类别标签对三维点云进行过滤处理，得到过滤后的三维点云，避免了相关技术中采用“去除离群点”造成的过滤的全面性偏低的弊端，提高了过滤的全面性，也避免了相关技术中采用“分割前景和背景”造成的准确性偏低的弊端，提高了过滤的可准确性和可靠性，提高了过滤的鲁棒性的技术效果。