本发明公开了用于自动驾驶数据回放的方法，1）将车辆的数据作为数据输入，还包含经算法软件运行的输出结果数据，该输出结果数据的构成为输出结果+输入源标志位+输入源时间戳；2）抽帧组包：依据输出结果数据中的输入源标志位和输入源时间戳，将输入的数据抽帧出来，进行组包，再依据输入源时间戳，组成多包的数据，对应每一次算法软件的运行；3）数据抽帧组包完成后，将每一帧数据发送给算法软件，经软件运行后得到输出结果。本发明对数据进行了结构重构，使得数据中包含索引，通过输入源标志位和输入源时间戳，可以得知由哪几帧数据获得，进而对原始数据进行组包，与算法软件的运行过程一一对应，百分百还原实车真实的软件运行情况。