本发明涉及一种基于双轴门式走行模块的虚拟轨道列车及其循迹控制方法，虚拟轨道列车包括动力悬架模块PSM、端部车体模块ECM、铰接结构、车间纵向作动器、非动力悬架模块NPSM、门式车体模块GCM、悬浮车体模块SCM、车间减振器、垂向减振器、二系垂向悬挂弹簧和双轴门式走行模块DAGM，非动力悬架模块NPSM和门式车体模块GCM构成双轴门式走行模块DAGM。控制方法利用列车的转向几何模型，保证列车在转向过程中各个动力悬架模块PSM几何中心、双轴门式走行模块DAGM几何中心及悬浮车体模块SCM几何中心的运动速度瞬心重合，从而达到理想的曲线通过循迹效果。与现有技术相比，本发明循迹精度高、曲线适应性强、算法简单、反应迅速、可扩展性强、循迹控制与车辆架构匹配性高。