本发明公开一种载体边界动态保护方法，可用于船舶、车辆等运动载体的边界动态防护，以确保载体在运动过程中，侵入体没有进入载体一定半径的安全范围内，从而只通过少量的无人机防护边界，保证了整个载体安全半径范围内的绝对安全。本方法包括载体运动模型和无人机集群协同保护模型。载体轨迹、防御安全线、威胁包线构成了载体运动模型；基于单架无人机所带传感器的动态有效保护区，研究传感器搜索宽度一定的无人机集群协同保护模型。该方法使无人机组在载体安全边界线上进行搜索，实时对载体进行保护，解决载体动态性导致防护范围实时动态变化，传统搜索算法无法对动态区域全面搜索的问题；以及侵入体的动态性导致已扫掠区域具有时效性的问题。