本发明提出一种臂架运动状态测试方法及装置、臂架系统、工程机械。臂架运动状态测试方法适用于第一终端，第一终端位于臂架末端，该方法包括：接收第一基站发送的第一位置信息，以及获取臂架末端的第二位置信息；根据第一位置信息对第二位置信息进行校正以得到目标位置信息，其中，目标位置信息包括臂架末端的经纬度信息以及高度信息；对目标位置信息进行处理，得到目标测试结果。上述臂架运动状态测试方法基于第一基站的位置信息校正臂架末端的位置信息以获取高精度的臂架末端的经纬度及高度信息，进而对经纬度及高度信息进行处理，获取臂架的运动状态参数，提高了运动状态参数的精确度，且测试过程不受臂架高度影响，可广泛应用于各种工况。