本发明适用于隧道掘进技术领域，提供了一种隧道掘进机围岩坍塌预警方法、装置及终端设备，该方法包括：基于历史贯入度指数计算当前断面的预测贯入度指数，历史贯入度指数基于隧道掘进机的历史运行参数确定；基于历史掘进扰动程度计算当前断面的预测掘进扰动程度，历史掘进扰动程度基于历史运行参数和隧道掘进机运行的历史围岩参数确定；基于预测贯入度指数计算第一坍塌概率，基于预测掘进扰动程度计算第二坍塌概率，基于第一、第二坍塌概率计算围岩的当前坍塌概率，基于当前坍塌概率生成坍塌预警信息。本发明提供的隧道掘进机围岩坍塌预警方法能够基于围岩参数隧道掘进机的运行参数计算围岩的坍塌概率，避免坍塌事故的发生，保障施工安全。