本发明提供了一种电流控制方法、电流控制系统、臂架控制系统和车辆，其中，电流控制方法包括：获取控制臂架旋转的实际电流值；获取目标电流值；计算实际电流值与目标电流值的差值绝对值；当差值绝对值大于第一预设阈值时，以预设电流变化率时间曲线将实际电流值调节成目标电流值。本申请通过对目标电流值的变化幅度进行确定，当变化幅度过大时，按照预设的电流变化率时间曲线对电流的变化进行控制，使得臂架旋转时启动能够平稳，到达目标速度后能够保持稳定，避免了臂架移动忽快忽慢，保证了臂架的线速度实时跟随，通过控制电流按照预设曲线进行变化解决臂架启动和停止过程的冲击和震荡的问题。