一种具有全对称结构的粘滑旋转平台，包含压电叠堆驱动器、底座、圆环、机架、运动传递机构、粘滑机构和载物台；所述运动传递机构包含分布对称布置的菱形放大机构和两根摇杆；菱形放大机构由布置在长轴方向的压电叠堆驱动器驱动，每个菱形放大机构的输出端通过柔性铰链与一根摇杆相连，每个摇杆的一端与圆环的内表面固接，两个摇杆的另一端固定在底座上，所述两个摇杆呈中心对称布置，多个粘滑机构沿周向均匀固接在机架上，载物台向底座方向延伸有粘滑弧形板，粘滑机构的输出端与粘滑弧形板的外表面接触，粘滑弧形板的内表面与圆环的外表面摩擦接触。本发明结构紧凑，控制难度低，适用于微操作机器人和微机电领域。