本发明公开了柔顺平行四连杆放大机构式压电粘滑直线平台，包括基座和动平台，以及两者间的导轨；基座上的驱动单元包括第一基准臂、第三柔顺圆弧铰链、第三连杆、第二连杆、第一连杆和第二柔顺圆弧铰链；第三连杆上设有预顶在第二动轨上的第二驱动足；驱动单元还包括压电驱动装置，压电驱动装置的输出端与第一连杆之间设有第一柔顺圆弧铰链，第一连杆位于压电驱动装置和第二连杆之间。整个柔顺位移放大机构具有增粘减滑作用，能显著提高平台负载能力和工作带宽，并减小回程位移；在满足第二驱动足有效行程的条件下，尽可能缩小了驱动执行器的尺寸，解决驱动执行器带宽与平台单步位移的矛盾问题，能显著提高平台的运动速度。