机器人3D视觉精密装配误差分析方法及应用
公开
摘要
本发明公开了智能制造领域内的一种机器人3D视觉精密装配误差分析方法，包括以下步骤：S1）将标定板固定在机器人法兰盘末端，采集多组位姿和对应标定板图像；S2）标定相机内参、外参、畸变系数，分析镜头校正像素误差；S3）进行手眼标定，分析手眼标定过程的平移与旋转误差；S4）采集PCB板图像、电容针脚图像，并进行图像定位：分析PCB孔重复定位误差和针脚重复定位误差；S5）分析PCB高度误差，分析电容针脚高度误差；S6）计算针脚中心X、Y坐标与机器人末端工具坐标系X、Y坐标之间的重复误差；S7）分析PCB板与机器人X轴角度偏差导致的机械定位误差；S8）计算最终的插装误差，本发明大大提高了机器人3D视觉系统的装配精度。
基本信息
专利标题 ：
机器人3D视觉精密装配误差分析方法及应用
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114581529A
申请号 ：
CN202210129404.5
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-02-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李福东蒋彬李威
申请人 ：
无锡新冉锐视智能科技有限公司
申请人地址 ：
江苏省无锡市新吴区梅村街道锡鸿路16号
代理机构 ：
南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
赵荔
优先权 ：
CN202210129404.5
主分类号 ：
G06T7/80
IPC分类号 ：
G06T7/80 G06T7/70
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/80
通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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