本发明公开了一种具有轻量化高承载特性的索驱动混联码垛机器人，包括基座、上连杆、下连杆、连接板、肩关节索驱动支链、肘关节索驱动支链、腕关节索驱动支链和机械抓取装置。基座上安装有旋转驱动组件，旋转驱动组件驱动基座水平旋转；上连杆的上端通过肩关节与基座可摆动地相连；下连杆的上端通过肘关节与上连杆的下端可摆动地相连；连接板通过腕关节与下连杆的下端可摆动地相连；肩关节索驱动支链驱动上连杆绕肩关节进行摆动；肘关节索驱动支链驱动下连杆绕肘关节进行摆动；腕关节索驱动支链驱动连接板绕腕关节进行摆动；机械抓取装置与连接板的下表面相连，机械抓取装置可转动。本发明结构简单、运动范围大、成本低，可实现高速抓取和拣选。