冗余混联电液混合驱动拟人机械腿

授权

摘要

本实用新型公开了一种冗余混联电液混合驱动拟人机械腿，包括胯关节模块、膝关节模块、踝关节模块、脚掌和六维传感器；所述胯关节模块固定在机器人的身体上，所述膝关节模块连接在胯关节下面，所述踝关节固定在膝关节模块上，所述脚掌固定在踝关节上，所述六维力传感器固定在脚掌上；本实用新型拟人机械腿整体机构有七个自由度，胯关节三个自由度，膝关节一个自由度，踝关节三个自由度，符合人体运动自由度分布。采用串并混联机构充分发挥了串联和并联的优点，具有承载能力强、运动惯性小、动态特性好等优点，且有位置冗余自由度，运动比非冗余机械腿更加灵活。

基本信息

专利标题：

冗余混联电液混合驱动拟人机械腿

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN201921563643.1

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2019-09-19

授权号：

CN211592758U

授权日：

2020-09-29

发明人：

李研彪王泽胜罗怡沁秦宋阳竺文涛

申请人：

浙江工业大学

申请人地址：

浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

代理机构：

杭州浙科专利事务所(普通合伙)

代理人：

吴秉中

优先权：

CN201921563643.1

主分类号：

B62D57/032

IPC分类号：

B62D57/032