本发明公开了一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，包括：获取单镜头无人机的待拍摄区域信息、相机拍摄姿态和预设的拍摄重叠率；根据所述预设的拍摄重叠率，计算航线间距为l；单镜头无人机沿第一拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为垂直向下姿态；单镜头无人机沿第二拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为第一倾斜姿态和第二倾斜姿态交替转换；单镜头无人机沿第三拍摄路径完成航拍，在航拍过程中，相机拍摄姿态为第三倾斜姿态和第四倾斜姿态交替转换。本发明所述的一种优化有效航时的单镜头无人机倾斜摄影方法，减少缩短航线，节约航时，一次单航线就可以拍摄到拍摄对象的两个侧面纹理，减少相机拍摄冗余影像。